CIMS论文的天地

直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器

注意：本论文已在《控华东理工大学学报( 自然科学版) 》2010,31(3):50-52,56发表
使用者请注明论文出处
黄猛 　杜红彬
(华东理工大学自动化系,上海 200237)

摘要:直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的, 而且速度估计也存在误差, 如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题, 提出了一种鲁棒自适应控制方
法, 并运用 Lyapunov 稳定性原理证明了其稳定性; 提出了使用差分器来估计速度值的方法, 以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明: 该控制方法在提高系统速度估计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果, 为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。
关键词: 鲁棒自适应控制; 差分器; 死区; 摩擦力
中图分类号: T P273. 2 文章编号: 1006
3080( 2010) 03
0433
05

Robust Adaptive Control Design for DC Servo System with Friction and Dead-Zone Compensation

Abstract :Both the dead-zone and friction are often unknown in DC servo systems. Besides, the error caused by speed measurement often exists. All of these above factors may severely affect the system 's performance. Hence, this paper presents a robust adaptive controller to cope w ith these problems. The proposed algorithm is rigorously proved by using Lyapunov theory . Another feature in this paper is that a kind of differentiator is utilized to estimate the speed such that the erro r caused by speed measurement can be reduced. The simulation results sho w that the proposed m ethod can impr ove sy stem's speed estimation, and it is effective for promoting the efficacy of friction and dead-zone compensation.
Key words: robust adaptive control; differ entiator; dead-zone; friction

1、浏览PDF格式全文需要使用软件－－Abode Acrobat(由于软件较大并常见,我站不提供下载)

2、下载论文全文请点击鼠标右键“另存为”或使用断点续传软件下载(209KB)

1、 Matrix Expression of the Orthogonal Wavelet (Packets) Transform

2、一类非线性系统的自适应神经网络控制

3、ARM I2C总线接口模块在数据采集中的应用

4、基于ARM 的流量计大容量存储功能的实现

5、一类纯反馈非仿射非线性系统的自适应神经网络变结构控制

　更多相关论文请点击本站的<<<站内全文搜索>>>查找

>>>>参加更多投票调查请点击！